Categoría Junior del CAFR2007
Categoría de robots autónomos con método de detección local para reconocimiento de su entorno (visión, sensores) y procesamiento local.
Se jugara en una cancha cerrada, de superficie de madera totalmente lisa. El procesamiento debe ser local a cada robot. La pelota emite una señal infrarroja en todas las direcciones, con lo cual puede ser detectada en forma sencilla por un sensor de diseño simple. (ver modificaciones 2006)

Categoría Senior del CAFR2007
Categoría de robots autónomos con sistema de visión global con procesamiento centralizado, en donde los robots son controlados por un computador central encargado de monitorear el campo de juego mediante procesamiento digital de imágenes. Además, decide estrategias de juego y controla en forma remota a sus jugadores. (ver modificaciones 2006)

Categoría Autónomos del CAFR2007
Categoría de robots autónomos con método de detección local para reconocimiento de su entorno (visión, sensores) y procesamiento local.
Un equipo de hasta dos robots deberá competir contra otro equipo de iguales característica en un partido de fútbol 2 vs. 2. El procesamiento de cada robot debe ser local, no centralizado, pudiendo cada robot comunicarse con sus compañeros de equipo. Se jugara en la cancha de fútbol de la categoría Senior del CAFR.
(ver modificaciones 2006)

Categoría SimuroSot
Regida por el reglamento de la FIRA (www.fira.net), en esta categoría netamente de software existe un programa simulador de partido de fútbol, en donde se simulan los aspectos más importantes del mundo real, como la pelota, los robots (jugadores de fútbol) y el campo de juego. De esta manera cada elemento reproduce diferentes aspectos físicos como la resistencia al movimiento, desplazamiento, inercia, etc. Cada equipo esencialmente puede controlar sus robots, y tener conocimiento de la posición de la pelota y los robots contrarios. En base a estos datos cada equipo debe generar un programa (.DLL) en el formato del simulador.
Una vez cargados los dos equipos (dll blue y yellow) el simulador inicia el partido que posteriormente se desarrollará sin ningún tipo de intervención humana (en forma autónoma), salvo en los momentos que se determine una pelota detenida, como saque de arco, penal, saque del medio, etc. (más información)